W05 AIR MASC Korekcja dead-beatowa,

Politechnika Wrocławska
Wojciech Calów
177153
AiR rok III
Wydział Elektryczny
Zakład Automatyki i Sterowania w
Energetyce
Termin zajęć:
środa godz. 17
Laboratorium Metod i Algorytmów Sterowania Cyfrowego
Prowadzący:
mgr inż. Mateusz Pustułka
Nr Ćwiczenia: 4
Data wykonania
09.01.2013
Ocena:
temat:
Korekcja dead-beatowa
1. Teoria
Zaprojektowanie transmitancji filtru korektora dead-beat. Korektor taki dąży do sygnały zadanego ale
opóźnionego o 1 próbke
2. Obliczenia
Główny cel to znaleźć taką transmitancję w której na wyjściu odpowiedź na skok będzie taka sama,
ewentualnie z niewielkim opóźnieniem. Do testowania i tworzenia tego korektora skorzystano z gotowego
m-pliku.
G
0
(
s
)=
1
8s
2
+2.4s+1
Po przejściu w dziedzine 'z' (
T
p
=0.1
):
G
0
(
z
)=
0.00061873
z
+0.00061258
z
2
−1.9692
z
+0.97045
3. Korektor o zadanym mianowniku z^2 (przez dyskretyzacje obiektu)
Dobranie korektora by otrzymano po zamknięciu układu całościową transmitancję
( możliwie najbliżej tej wartości):
G
E0
(
z
)=
1
z
2
otrzymujemy dzięki korektorowi :
G
k
(
z
)=
z
2
−1.9692
z
+0.97045
0.00061873
z
3
+0.00061258
z
2
−0.00061873
z–
0.00061258
Impuls Diraca:
Skok jednostkowy:
4. Korektor odporny nieastatyczny
Wybieramy Bieguny na płaszczyźnie
Wybieramy przeregulowanie; Dy[%]=12
czas ustalania 2%; tr[j.cz.]=2
Poprzez wybór biegunów na płaszczyźnie otrzymujemy :
G
k
(
z
)=
210.4572
z
−171.2392
z
−0.25858
 Impuls Diraca: Skok jednostkowy:
5. Korektor odporny astatyczny o stopniu m=1
Wybieramy Bieguny na płaszczyźnie
Wybieramy przeregulowanie; Dy[%]=12
czas ustalania 2%; tr[j.cz.]=5
Poprzez wybór biegunów na płaszczyźnie otrzymujemy :
G
k
(
z
)=
222.9768
z
2
−412.0206
z
+192.0412
z
2
−1.3752
z
+0.3752
Impuls Diraca: Skok jednostkowy:
6. Korektor odporny astatyczny o stopniu m=1 ( bieguny na osi urojonej )
Wybieramy Bieguny na płaszczyźnie
Wybieramy przeregulowanie; Dy[%]=12
czas ustalania 2%; tr[j.cz.]=5
Poprzez wybór biegunów na płaszczyźnie otrzymujemy :
G
k
(
z
)=
1070.6523
z
2
−1969.4376
z
+916.1158
z
2
−0.5271
z
−0.4729
Impuls Diraca: Skok jednostkowy:
7. Wnioski
a) Wszystkie testy przeprowadzono dla zmienionej transmitancji obiektu:
G
0
(
s
)=
1
8s
2
+2.4s+1.2
b) Przy projektowaniu korektora o mianowniku
z
2
otrzymaliśmy bardzo dobre parametry. Opóźnienie
wynosiło 2 okresy próbkowania czyli 0.2s. Uzyskaliśmy praktycznie zerowy uchyb, kosztem bardzo dużego
wzmocnienia rzędu
10
3
−10
4
. Może to niekorzystnie wpływać na układ sterowany.
c) Korektor nieastatyczny posiada mniejsze przeregulowanie niż korektor astatyczny pierwszego rzędu
jednak czas ustalenia jest dłuższy. Również sygnał sterujący jest słabszy.
d) Im bardziej będziemy przesuwać w lewo bieguny korektora (ku osi urojonych) tym czas narastania i
ustalenia skróci się. Dla korektorów cyfrowych otrzymaliśmy co najmniej jedną próbkę opóźnienia. Wynika
to z czasu jaki musi upłynąć od pobrania sygnału, przetworzeniem go a wysterowaniem obiektu.
e) Zwiększając stopień astatyzmu zwiększamy ilość oscylacji do czasu stabilizacji
f) Przeregulowania wyniosły pomiędzy 20% a 50% dla zmienionej transmitancji

zanotowane.pl

doc.pisz.pl

pdf.pisz.pl

alter.htw.pl