ument, ZIiP, Semestr 1, MOIMT, WYKŁADY, odpo, Maszynoznawstwo, ŚCIĄGI

robot-urz.przeznaczone do automatycznej manipulacji z możliwością wykonywania programowalnych ruchów względem kilka osi zaopatrzone w chwytaki lub w narzędzia i skonstruowane specjalnie do zastosowania w przemyśle. własności: automatyczność działania, programowalność, oraz posiadanie kilka stopni swobody. manipulator-urz. techniczne przeznaczone do wykonywania funkcji ruchowych górnych kończyn człowieka, manip.zdalny to  manip.posiadający własny napęd wprawiany w ruch przez człowieka zdalnie, manip.ręczny to manip. wprawiany w ruch przez człowieka siłą jego mięśni.pedipulator- są to urz. techniczne do wykonywania funkcji ruchowych dolnych kończyn, są to maszyny kroczące dwu lub więcej nożne. trzy generacje robotów: I-roboty sterowane w ukł.otwartym, są to roboty o pozycjonowaniu wewnętrznym tzn, takie których sterowanie odbywa się względem podstawy robota. II- roboty wyposażone w czujniki zew. i tworzone na ich podstawie ukł.sensoryczne w tym dotykowe i wizyjne umożliwiające obserwację otoczenia, są to roboty o pozycjonowaniu zew. sterowanie odbywa sie względem przedmiotu który ma być poddany manipulacji. III- roboty wyposażone nie tylko w ukł. sensoryczne i czujniki zew. ale i w elementy sztucznej inteligencji, działają na podstawie wytworzonego przy urzyciu czujników modelu otaczającego środowiska oparte na samodzielnych planach działania. pozycjonowanie-to proces sterowania położeniem w ruchach robota, zderzakowe- roboty wyposażone są w zderzaki mechaniczne, położenie jakie może przyjąć robot są określone przez ustawienie odpowiednich zderzaków. dymensyjne- roboty mogą zatrzymywać się bez urzycia zderzaków praktycznie w dowolnym określonym w programie robota możliwego przemieszczenia. efektor końcowy- to nażędzie mocowane do nadgarstka robota. istnieją dwa rodzaje efektora końcowego 1-chwytak służący do przemieszczania części z jednego miejsca w inne 2- to narzędzie takie jak dysza palnik elektroda pistolet malarski. jednostka mech.- czyli manipulator jest to urz. mech.które porusza i przenosi efektory końcowe zawiera podstawę ramiona i nadgarstek połączone obrotową lub liniową osią są napędzane serwosilnikami. serwosilnik-jest silnikiem którego położenie prędkość przyspieszenie wału są strerowane, są to silniki najczęściej elektryczne.nadgarstek- napędzane urz. mech.umożliwiające robotowi obracanie efektorami końcowymi nie mniej s=niż dookoła 3 osi. sterownik- jest to oprzyrządowanie komputerowe i elektryczne które umożliwia sterowanie ruchem i opracowanie programów oraz dostarcza interfejsu do komunikowania się robota z innymi urz. sygn. wej wyj.- są to sygn. elektryczne pozwalające robotowi na komunikowanie się z otoczeniem, sygn wej umożliwiają urz. komunikacje z robotem a sygn wyj są rozkazami z robota do urz. sterujących lub do przesyłania wiadomości. język sterownika- jest to zdefiniowana grupa liter lub symboli powiązana ze specjalnymi regułami niezbędnymi do jej interpretacji. pulpit ster.- jest to przenośna skrzynka przełączników elektrycznych która umożliwia operatorowi poruszanie robota do wybranych pkt. i zapewnia nauczenia go położenia tych pkt.-ów, z pulpiteu operator może również sterować  wyj, robota oraz czytać stan wej i pozycji robota. cechy mech.robota.- 1.udźwig urzyteczny,2 przestrzeń robocza (jest to obj.w której w dowolnym pkt. może się znaleźć nadgarstek robota) 3. liczba osi ( wynika z pożądanej orientacji efektora konfiguracji robota oraz tego jak robot odkształca się w zależności od obciążenia i położenia) 4.prędkość i czas cyklu 5. powtażalność (jest miarą dokładności powracania robota do nauczonego pkt. 6.dokładność (jest miarą błędu osiągania przez robot określonego pkt w przestrzeni roboczej. robot z ramionami wychylonymi w płaszczyźnie poziomej- robot tego rodzaju ma największą szybkość i najlepszą powtarzalność ze wszystkich rodzajów robotów, jest urzywany do precyzyjnego bardzo szybkiego i lekkiego montarzu jak: wkładanie elementów do płytki drukowanej montowanie małych urz.elektron., posiada oś pionową dwie osie obrotowe które poruszają dwuramienne układy dźwigowe w płaszczyźnie poziomej oraz pojedynczą oś do obrotu przegubu, szkielet robota ma dużą sztywność osi pionowej dzięki temu części montowane są zawsze trzymane prostopadle. robot z ramionami wychylonymi w płaszczyźnie pionowej- posiada przestrzeń roboczą o dużej wysokości oraz bardzo dobrą przegubowość, typowe zastosowania st sprawne malowanie uszczelnianie, podstawa robota obraca się wokół osi, w płaszczyźnie pionowej robot porusza się względem dwóch osi, może posiadać nadgarstek dwu lub 3 osiowy, robot zapewnia dużą przestrzeń roboczą w stosunku do manipulatora, zapewnia dużą dokładność i powtażalność, wadami tego typu robotów są mała sztywność szkieletu oraz strata osiągów na brzegach przestrzeni roboczej, przegubowość nadgarstka jest doskonał do zastosowania w przemyśle samochodowym do malowania.robot z cylindryczną przestrzenią roboczą.mniejsze roboty tego typu są stosowane do precyzyjnych małych zadań montarzowych duże do operowania materiałami oraz za i rozładowywania przedmiotów na i z maszyn, posiadają przekładnie liniowe w osi pionowej i poziomej, pionowa oś pozwala na płynne i szybkie ruchy potrzebne podczas montarzu i manipulowania materiałem, oś promieniowa pozwala robotowi szybko kurczyć się i rozkurczać,wadą tego typu robotów jest wystawanie obudowy osi promieniowych z tyłu robota. roboty bramowe- wyglądają jak suwnice z zamontowanym nadgarstkiem zawieszonym w góry praktycznie nie wymaga przestrzeni podłogowej, stosowany jest do przenoszenia materiałów na dwie odl. robot mobilny- nawiguje przez śledzenie ścieżki przewodowej w podłodze lub za pomocą systemu radarowego, czujniki robota wykrywają przewód w podłodze i korekcję sygn. gdy pojazd odbiega od kursu, nawigacja robota nie wymaga zasilania przewodowego, radar wyczuwa pozycję robota i koryguje kurs.