W05 AiR MASC Regulator PID,

Politechnika Wrocławska
Wojciech Calów
177153
AiR rok III
Wydział Elektryczny
Zakład Automatyki i
Sterowania w Energetyce
Termin zajęć:
środa godz. 17
Laboratorium Metod i Algorytmów Sterowania
Cyfrowego
Prowadzący:
mgr inż. Mateusz Pustułka
Nr Ćwiczenia: 3
Data wykonania
12.12.2012
Ocena:
temat:
Obliczanie parametrów regulatorów PID oraz
PI
1. Wstep teoretyczny
Regulatory PID czyli proporconalno-różniczkująco-całkujące stosuje w zamkniętej petli
sprzężenia w torze głównym. Ich zadaniem jest jak najlepsze zbliżenie sygnały wyjściowego
do skoku jednostkowego przy jak najmniejszym przeregulowaniu czasie narostu i
stabilizacji.
G
R
(
s
)=
K
p
(1+
1
sT
i
+
sT
d
)
2. Obliczenie – wszystkie obliczenia zostały wykonane przez m-plik o nazwie reg_new.
Bazują na metodzie algebraicznej Zieglera-Nicholsa.
G
o
(
s
)=
1
8s
2
+2.4s+1
G
o
(
z
)=
0.14906
z
+0.12554
z
2
−1.3259
z
+0.6005
op
=0
Tp
=1.70
Typ
Kp
Ki
Kd
1.5739
0.67081
1,3586
PID
1.1804
0.4026
PI
-
3. Wykresy
Właściwości regulatora PID:
 Właściwości regulatora PI :
Wpływ zwiększenie wartości parametru różniczkującego Kd:
Wpływ zmniejszenia wartości parametru całkującego Ki:
Porównanie odpowiedzi układu z i bez regulatora PID
4. Wnioski
Wpływ zwiększenia wartości parametru różniczkującego Kd : wystąpienie oscylacji, zmiana
czasu narostu.
Wpływ zmniejszenia wartości parametru całkującego Ki : zwiększenie czasu stabilizacji
brak przeregulowań (kosztem czasu stabilizacji), brak oscylacji
Właściwości regulatora PI (w porównaniu do PID) : zwiększenie czasu narostu.
Zwiększenie niedokładności.

zanotowane.pl

doc.pisz.pl

pdf.pisz.pl

alter.htw.pl