urz syst mech spis2(3), nauka, zdrowie, Mechatronika, Mechatronika

4
Spis treÊci
Spis treÊci
5 Sensoryka
9
5.1 Przetworniki pomiarowe i sensory
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.1.1 Przetworniki pomiarowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.1.2 Sensory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.1.2.1 Sensory analogowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.1.2.2 Sensory binarne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.1.2.3 Sensory cyfrowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.2 Zasady przetwarzania wielkoÊci nieelektrycznych w sygna∏y elektryczne
. . . . . . . . . . . . . . . 14
5.2.1 Przetwarzanie taktylno – stykowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.2.2 Przetwarzanie rezystancyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2.3 Przetwarzanie indukcyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.2.4 Przetwarzanie pojemnoÊciowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.2.5 Przetwarzanie ultradêwi´kowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.2.6 Przetwarzanie optyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.2.7. Przetwarzanie piezokrystaliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.2.8 Inne zasady przetwarzania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.3 Zasady dzia∏ania, budowa i zastosowanie sensorów
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.3.1 Analogowe i binarne sensory po∏o˝enia o dzia∏aniu rezystancyjnym,
indukcyjnym i pojemnoÊciowym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.3.1.1 Sensory potencjometryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.3.1.2 Sensory indukcyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.3.1.3 Sensory pojemnoÊciowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.3.2. Optyczne sensory po∏o˝enia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.3.2.1 Bramki optyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.3.2.2 Refleksyjne bramki optyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.3.2.3 Refleksyjne sensory zbli˝eniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.3.2.4 Refleksyjne sensory triangulacyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.3.2.5 Sensory optyczne Êwiat∏owodowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.3.2.6 Elektronika sensorów optycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3.2.7 Kryteria wyboru sensorów optycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.3 Ultradêwi´kowe sensory po∏o˝enia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.3.4. Cyfrowe sensory po∏o˝enia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.3.4.1 Inkrementalne sensory po∏o˝enia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.3.4.2 Sensory z linia∏ami i tarczami kodowymi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.3.5 Sensory pr´dkosci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3.5.1 Pràdnice tachometryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3.5.2 Ultradêwi´kowe sensory pr´dkoÊci przep∏ywu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.3.5.3 Radarowe sensory pr´dkoÊci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.3.6 Sensory przyspieszenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.3.7 Tensometryczne sensory wyd∏u˝enia, si∏y, momentu obrotowego i ciÊnienia . . . . . . . . . . 51
5.3.8 Sensory temperatury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3.8.1 Termometry termoelektryczne i rezystancyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3.8.2 Pó∏przewodnikowe sensory temperatury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.3.9 Zasilanie sensorów i ich obcià˝alnoÊç energetyczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6 Maszyny manipulacyjne
57
6.1 Rodzaje maszyn manipulacyjnych
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.1.1 Serwooperatory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Spis treÊci
5
6.1.2 Teleoperatory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.1.3 Manipulatory i modu∏owe systemy manipulacyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.1.4 Roboty przemys∏owe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2 Uk∏ady nap´dowe maszyn manipulacyjnych
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.3 Chwytaki i narz´dzia maszyn manipulacyjnych
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.4 Kinematyka mechanizmów maszyn manipulacyjnych
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.4.1 RuchliwoÊç mechanizmu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.4.2 Rodzaje konstrukcji i przestrzenie robocze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.5 Sterowanie robotami przemys∏owymi
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5.1 Koordynacja ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.5.2 Interpolacja toru ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.5.3 PoÊlizg i oscylacje narz´dzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6.5.4 Sensoryka robotów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.6 Programowanie robotów
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.6.1 Metody programowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.6.2 Programowanie w j´zykach wy˝szego rz´du . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.7 Bezpieczeƒstwo pracy z maszynami manipulacyjnymi
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7echnika regulacji
84
7.1 Poj´cia podstawowe
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.2 Rodzaje regulacji
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.3 Cz∏ony uk∏adów regulacji
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.3.1 Cz∏on proporcjonalny (cz∏on P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.3.2 Cz∏on inercyjny pierwszego rz´du (PT
1
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.3.3 Cz∏on inercyjny drugiego rz´du (PT
2
) i cz∏on oscylacyjny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.3.4 Cz∏on ca∏kujàcy (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.3.5 Cz∏on ró˝niczkujàcy (D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.3.6 Cz∏on opóêniajàcy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.3.7 Po∏àczone dzia∏anie wielu cz∏onów uk∏adu regulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.4 Regulatory i uk∏ady regulacji
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.4.1 Regulatory nieciàg∏e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.4.2 Regulatory ciàg∏e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.4.3 Regulatory cyfrowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.4.3.1 Kwantowanie i próbkowanie sygna∏ów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.4.3.2 Algorytmy regulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.4.3.3 Algorytm pozycyjny PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
7.4.3.4 Algorytm przyrostowy PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.4.4 Regulacja obiektów statycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.4.5 Regulacja obiektów astatycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.4.6 Dobór nastaw regulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.4.7 StabilnoÊç uk∏adów regulacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.5 Przyk∏ady zastosowaƒ regulatorów
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.5.1 Regulacja sta∏owartoÊciowa pr´dkoÊci obrotowej silnika elektrycznego . . . . . . . . . . . . . 112
7.5.1.1 Regulacja pr´dkoÊci obrotowej z wykorzystaniem regulatora
proporcjonalnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.5.1.2 Regulacja pr´dkoÊci obrotowej z wykorzystaniem regulatora
proporcjonalno-ca∏kowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.5.2 Regulacja po∏o˝enia w uk∏adzie nap´dowym z silnikiem
elektrycznym z wykorzystaniem regulatora proporcjonalnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.5.3 Regulacja nadà˝na po∏o˝enia w uk∏adach nap´dowych maszyn i robotów . . . . . . . . . . . 117
 6
Spis treÊci
7.5.3.1. Regulacja kaskadowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.5.3.2 Forsowanie pr´dkoÊci w uk∏adzie regulacji kaskadowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.5.3.3 Ciàg∏y i cyfrowy uk∏ad regulacji kaskadowej po∏o˝enia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8 Uk∏ady komunikacyjne
121
8.1 Komunikacja informacyjna
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.1.1 Zadania i rodzaje sieci komunikacyjnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.1.2 Rozleg∏e sieci komunikacyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.1.3 Sieci lokalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.2 Lokalne uk∏ady komunikacyjne urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych
. . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.2.1 Budowa sieci lokalnej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
8.2.2 Struktury sieci lokalnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.2.3 Rodzaje sieci komunikacyjnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.2.4 Rodzaje transmisji informacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.3 Dost´p do sieci
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.3.1 Procedury dost´pu typu Master/Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
8.3.2 Procedury dost´pu typu token . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
8.3.3. Procedury dost´pu typu CSMA/CD i CSMA/CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.4 Sieç komunikacyjna AS-i
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
8.4.1 Zasada dzia∏ania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
8.4.2 Budowa magistrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8.4.3 Uruchomienie sieci AS-i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
8.4.4 Przyk∏ad zastosowania sieci AS-i w systemie mechatronicznym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
8.4.5 Specyfikacja 2.11 sieci AS-i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
8.5 Sieç komunikacyjna InterBus
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
8.6 Sieç komunikacyjna PROFIBUS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
8.6.1 Sieç komunikacyjna PROFIBUS DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.6.2 Sieç komunikacyjna PROFIBUS PA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.7 Bezpieczeƒstwo transmisji informacji w systemach komunikacyjnych
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
9 Projektowanie, monta˝, uruchomienie i eksploatacja
urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych
172
9.1 Zasady projektowania urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
9.2 Przyk∏ady projektowania urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.2.1 Elektrohydrauliczna prasa laboratoryjna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.2.1.1 Podsystem mechaniczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
9.2.1.2 Podsystem elektrohydrauliczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
9.2.1.3 Podsystem elektropneumatyczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
9.2.1.4 Podsystem elektryczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
9.2.1.5 Podsystem elektroniczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
9.2.2 Miniaturowy robot mobilny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
9.2.2.1 Podsystem mechaniczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9.2.2.2 Podsystem elektryczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
9.2.2.3 Podsystem sensoryczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.2.2.4 Podsystem elektroniczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
9.2.2.5 Podsystem informatyczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
9.2.3 Elektropneumatyczny ustawnik pozycyjny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
9.2.3.1 Podsystem mechaniczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.2.3.2 Podsystem elektroniczny i informatyczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
9.2.3.3 Badania funkcjonalne i testy przemys∏owe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Spis treÊci
7
9.3 Monta˝ urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
9.3.1 Specyfika monta˝u urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.3.2 Planowanie i przygotowanie procesów monta˝u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
9.3.3 Organizacja procesów monta˝u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
9.3.4 Przyk∏ady procesów monta˝u urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych . . . . . . . . . . . . . . 217
9.3.4.1 Monta˝ bloku zaworów elektropneumatycznych
na znormalizowanej szynie noÊnej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
9.3.4.2 Monta˝ manipulatora portalowego do realizacji zadaƒ obs∏ugowych
maszyny odlewniczej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
9.4 Uruchomienie urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
9.4.1 Specyfika procesu uruchomienia urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych . . . . . . . . . . . 224
9.4.2 Zasady prowadzenia procedur uruchomieniowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
9.4.2.1 Uruchamianie urzàdzeƒ pneumatycznych i elektropneumatycznych . . . . . . . . 227
9.4.2.2 Uruchamianie urzàdzeƒ hydraulicznych i elektrohydraulicznych . . . . . . . . . . . 228
9.4.2.3 Uruchamianie maszyn elektrycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.4.2.4 Uruchamianie sterowników programowalnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.4.3 Identyfikacja usterek i wad w uruchamianych urzàdzeniach
i systemach mechatronicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.5 Eksploatacja urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
9.5.1 Przebieg eksploatacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
9.5.2 Strategie eksploatacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
9.5.3 Utrzymanie urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych w stanie bezawaryjnym . . . . . . . . . 234
9.5.3.1 Dzia∏ania obs∏ugowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
9.5.3.2 Dzia∏ania przeglàdowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
9.5.3.3 Dzia∏ania diagnostyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
9.5.3.4 Dzia∏ania naprawcze i regeneracyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Skorowidz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
S∏ownik polsko-angielsko-niemiecki wybranych terminów mechatroniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Wykaz firm i instytucji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

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