|
Nie obrażaj więc mojej inteligencji poprzez czynione na pokaz zaniżanie własnej.
KATEDRA AUTOMATYKI PRZEMYSŁOWEJ I ROBOTYKI
URKS – Układ regulacji kaskadowej 1. Cel ćwiczenia Zapoznanie się z zasadą działania i właściwościami układu Zaprojektowanie układu regulacji kaskadowej Przeprowadzenie symulacji pracy układu w środowisku MATLAB 2. Przebieg ćwiczenia - określenie modelu obiektu oraz zakłóceń - dobór nastaw regulatorów R1 i R2 do obiektu - przeprowadzenie symulacji pracy układu w obecności zakłóceń Z1 i Z2 - zaobserwowanie efektu linearyzacji charakterystyki statycznej członu G1 Z2 Z1 G1(s) G2(s) y - y p - R2(s) + R1(s) + y 0 Rys. 1 Układ regulacji kaskadowej Należy zbudować układ zgodnie ze schematem blokowym oraz wykreślić charakterystykę y(t) dla URKS oraz y1(t) dla klasycznego układu PID przy braku zakłóceń. W tym celu należy dobrać nastawy regulatora klasycznego układu PID oraz R1 i R2 dla URKS. Można posłużyć się dowolną metodą doboru nastaw (jak dla klasycznego układu obiekt-regulator). Dla URKS procedura doboru nastaw regulatorów R1 i R2 jest następująca: w pierwszej kolejności dobieramy R2 aby uzyskać zadawalającą jakość regulacji częścią obiektu G1 (wielkośc y p ) bez R1. Następnie dobieramy R1 przy czym zastępczym obiektem regulacji jest układ regulacji wielkości pomocniczej połączony w szereg z częścią obiektu G2 (zawierającą opóźnienie). URKS 1 Zakłócenia działające na część G1(s). Należy wykreślić charakterystyki: y(t), y1(t), z(t) oraz porównać wskaźniki regulacji ISE i ISE1 Zakłócenia działające na część G2(s). Należy wykreślić charakterystyki: y(t), y1(t), z(t) oraz porównać wskaźniki regulacji ISE i ISE1 KATEDRA AUTOMATYKI PRZEMYSŁOWEJ I ROBOTYKI Linearyzacja charakterystyki statycznej części G1(s) Jeżeli charakterystyka statyczna obiektu jest silnie nieliniowa, zapewnienie jakości regulacji na odpowiednim poziomie może być trudno osiągalne. Jeśli uda się wyodrębnić część obiektu odznaczającą się dużymi nieliniowościami (G1) możliwe jest polepszenie jakości regulacji stosując URKS. Należy wykreślić charakterystyki: yp=f(x) – charakterystyka przed linearyzacją yp=f(a) – charakterystyka po linearyzacji 3. Sprawozdanie W sprawozdaniu należy: - podać cel ćwiczenia - krótko opisać podstawy teoretyczne - podać parametry obiektu, jego modelu i regulatorów - umieścić schematy blokowe układów regulacji - opisać przebieg ćwiczenia, umieścić zarejestrowane wykresy i podać pomierzone wskaźniki jakości regulacji - porównać w formie wniosków uzyskaną jakość regulacji kaskadowej z regulacją jednoobwodową . 4. Wymagany zakres wiedzy Budowa, zasada działania i właściwości układu regulacji kaskadowej. Rodzaje i dobór nastaw regulatorów w układzie regulacji kaskadowej. Kryteria jakości regulacji. 5. Warunki zaliczenia Wykonanie ćwiczenia Uzyskanie przynajmniej oceny dostatecznej za sprawozdanie Uzyskanie przynajmniej oceny dostatecznej z zaliczenia pisemnego obejmującego wymagany zakres wiedzy podany wyżej oraz wiedzy nabytej w czasie ćwiczenia. URKS 4 KATEDRA AUTOMATYKI PRZEMYSŁOWEJ I ROBOTYKI 6. Literatura: Findeisen W.: Technika regulacji automatycznej . PWN, Warszawa 1978. Żelazny M.: Podstawy automatyki . PWN, Warszawa 1976. Rojka R.: Laboratorium automatyki przemysłowej . Opole 1992. Trybalski Z.: Laboratorium układów regulacji . Gliwice 1980. Górecki H: Analiza i synteza układów regulacji z opóźnieniem. WNT, Warszawa 1971. Skoczowski S: Technika regulacji temperatury . Wydawnictwo Miesięcznika PAK, Warszawa – Zielona Góra 2000. Opracował: dr inż. Henryk Misztal URKS 5 |
Menu
|